In der Nähe der heutigen Gemeinde liegt der obergermanische Limes, dennoch wurde die Gegend zu römischer Zeit noch nicht besiedelt. Die erste überlieferte Erwähnung einer Ortschaft in dem Gemeindegebiet ist 779 die Schenkung eines Besitzes in Stangenbach an das Kloster Fulda. Wüstenrot wurde erst 1325 erstmalig erwähnt.

Während des 11. und 12. Jahrhunderts gehörte die Gegend den Grafen von Löwenstein. 1277, nachdem Ende der Staufer, erwarben die Grafen von Hohenlohe, die Herren von Weinsberg und die Schenken von Limpurg Einfluss. Die Burg Maienfels über dem Brettachtal fiel an die Herren von Weinsberg, die auch die nahe Burg Böhringsweiler besaßen.

Im 14. Jahrhundert besaß ein Rittergeschlecht, dass sich nach der Burg benannte, Maienfels. Noch in dem 14. Jahrhundert starben die Ritter von Maienfels aus und die Burg fiel 1390 an Wolf von Wunnenstein , genannt "Gleißender Wolf". Dessen Sohn unternahm Raubzüge gegen reichsstädtische Handelszüge bis er durch die Stadt Rothenburg gefangen genommen wurde.

Wüstenrot fiel 1504 an Württemberg, während das um 1511 gegründete Finsterrot zu Hohenlohe gehörte. Das Dorf entstand in einer Rodung, die Wendel Hipler , Hohenlohischer Kanzler, vornehmen ließ. Zu dieser Zeit gewann die Glasherstellung, die sich der reichen Holzvorräte der umliegenden Wälder bediente, an Bedeutung. Ortsnamen wie Neuhütten erinnern noch heute an diesen Wirtschaftszweig, der bisins 19. Jahrhundert bestand.

Zu Napoleons Zeit kam es zu einer Umordnung der Region und die Dörfer kamen zu Württemberg. 1848 kam es auch in Württemberg zur Revolution. Insbesondere in der Ritterschaft Maienfels, die zwar keine hoheitlichen Rechte mehr hatte, jedoch als Landbesitzerin stets noch Abgaben von den Bauern erheben konnte, kam es zu Aufständen.

Ende des 19. Jahrhunderts kam es zu den ersten Industrieansiedlungen, sodass es neben der Landwirtschaft, der Glasherstellung und der Holzwirtschaft zu weiteren Erwerbsquellen in der Region kam.

Am 1. Januar 1974, in dem Rahmen der Gemeinde- und Verwaltungsreform, schlossen sich die Ortsteile Wüstenrot, Neuhütten, Maienfels, Neulautern und Finsterrot zur Gemeinde Wüstenrot zusammen. Ein gemeinsames Rathaus wurde in dem geographischen Mittelpunkt der Gemeinde, nahe Weihenbronn, gebaut.

Wüstenrot ist seit 1989 verschwistert mit der Gemeinde Solymár in Ungarn. Die Partnerschaft geht zurück auf Ungardeutsche Flüchtlinge, die nachdem Zweiten Weltkrieg nach Neuhütten kamen, die Beziehungen in die alte Heimat aber aufrecht erhielten und pflegten.

• Gemeinde Wüstenrot (http://www.wuestenrot4u.de)